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3D无序抓取自动化系统

广东嘉铭——机器人混乱工件抓取

在工业应用中，采用机器人替代人工完成重复性的上下料工作已经很常见了，但是机器人在无序抓取方面的应用则是非常的复杂。这就意味着机器人无法依靠设定好的固定轨迹程序连续稳定工作，而是需要对机器人的抓取环境进行感知、分析，再做出机器人移动轨迹路径规划，避开可能的任何碰撞、机器人不可到达点，实现抓取判断，因此3D无序抓取就成为了各大厂家的关注焦点。机器人混乱工件抓取

无序抓取3D引导机器人抓取系统特点：

1、系统通过3D视觉定位系统实现工件的摆放位置进行三维定位。通过每秒1200万点的快速扫描，获取工件的点云数据，通过对点云数据进行3D建模，并对工件的建模特征进行智能分析，判断出工件当前的摆放位置和姿态。

2、系统自动计算出机器人的所有可抓取路径和姿态，并进行数字虚拟抓取，计算路径中的所有碰撞点，并分析机器人的可到达性，终选择佳的无碰撞的、机器人可到达的佳安全抓取路径和抓取手爪姿势，发送给机器人执行自动抓取，确保机器人能够的抓取随机无序摆放的工件。

3、能够自动模拟多个手爪的多个抓取姿势，自动选择安全抓取手爪姿态，确保所有姿态工件可以抓取，大幅度提高抓取率，保障一箱工件能够抓完，没有剩余。机器人混乱工件抓取

嘉铭科技开发的无序抓取3D引导机器人抓取系统就是专门针对散乱堆放的工件抓取而设计的，能够快速的对料框里散乱堆积的工件完成智能抓取。

无序抓取3D引导机器人抓取系统适用行业：

汽车主机厂、汽车零部件行业、铸造锻造行业、电子3C行业、军民融合行业、物流行业、冲压行业、塑胶塑料行业等等。机器人混乱工件抓取

在工业制造上，机器人开展性工作上已经很常见了，但是无序的应用领域则要复杂得多。这就表示着机器人无法依靠设定好的操作程序进行工作中，反倒是要对标准进行认知能力、分析，从而再做出辨别。

在并沒有应用3D视觉冲击之前，乱七八糟的工作职责通常是用传统的工作服装进行定位的。这类方法不可以达到不一样机器设备运用一个工作服装定位的问题。

随着着电子器件行业的，工业生产中无序类的应用规定越来越多。为了更好地能够更好地消除这个问题，3D视觉冲击就变成了好是的选择。对于比较较为散乱沉积的工件方案设计，来地开展3D智能化系统抓取，来替代传统的夹具工装。

运用3D无序抓取命令，可以确保：检测一切化学物质的每一个部位和模样；在盒子中检测未分类的零件，用机器人将他们捡起来并送入生产机器；将盒子中每一个检测到的零件的部位发送给机器人。机器人混乱工件抓取

从生产加工和地理环境适应力的层面来讲，未来2年的发展前途对3D视觉冲击有着更广泛的规定。这要求3D数码相机可以使用对工件3D数据信息的扫描机，帮助机器人快速的找寻被测零件并确认其部位，正确对待机械手臂抓取定位工件，从而做到工业化生产机器人自动化生产线的柔性工作服装。

而在应用拓展方面，除了智能化系统抓取，目前，机器人3D视觉冲击在自动化控制电焊焊接、自动化技术光纤激光切割、自动化控制组装、自动化控制码垛等方面也是有普遍应用。

大钢板切割成很多小零件后，需将零件按要求开展归类抓取随后按要求堆放到拖盘内，以相互配合下道加工工艺如钣金折弯、开焊缝、电焊焊接等。存有产品工件类别多，形状各异，人力快递分拣码盘复杂等问题。为完成智能化工作，用工业机械手配备AI+3D视觉的方法完成自动化技术快递分拣工作。

视觉引导智能机器人鉴别并汲取不一样品项的钢板切割件，放置输送带上，传递至下一工位。智能机器人鉴别并爬取输送带上的激光切割件，按品项归类，层叠堆放于料框中。机器人混乱工件抓取

优点：

·嘉铭科技研发的3D视觉抓取系统，高精密，新视线，轻轻松松解决光纤激光切割间隙仅为0.2mm的激光切割件；

·多次照相，适用对较长厚钢板（如3x12m）开展鉴别下料；

·自研激光器结构光技术性，有效果对当场明显的光线（>15000lx）影响，显着降低大工位对挡光设备的要求；

·提早分析产品工件套料软件图并智能化配备吸磁点；

·智能化码盘对策整体规划，可依据中下游加工工艺规定对激光切割件开展归类堆放，利润大化运用拖盘室内空间；

·运用桁架机器人，可快递分拣1000kg以上的大激光切割件。

成效：

·提高整线下料，可满足客户的制造要求；

·是该顾客集团公司内部结构条达到制造要求、且长期性平稳运转的材料准备生产线，被列入该集团公司内部结构榜样新项目。

D视觉引导发动机关键零部件自动装配及上料系统

在汽车发动机自动化生产线中，发动机缸体缸盖的自动上料是所有装配生产的步。嘉铭科技结合汽车发动机企业需求和产线的实际情况，开发了3D视觉引导发动机关键零部件自动装配及上料系统，实现了机器取代人工上料的自动化工序。机器人混乱工件抓取

3D视觉引导发动机关键零部件自动装配及上料系统：

1、通过合理的机械设计，满足约1小时的上料间隔，多抓取工位结合生产调度系统，实现设备人工补料与固定节拍上料互不干扰，实现设备的连续不间断工作；

2、利用两套安装在机器人手臂末端3D视觉面阵扫描仪分别对缸体缸盖以及上线所需的基准夹具进行三维定位，引导机器人从料框中准确抓取缸体与基准夹具，再利用伺服拧紧系统完成缸体和夹具的自动安装；

3、定位数据，拧紧数据实现数据保存及查询功能，结合生产管理系统可对产能的控制进行协助配合。

3D视觉引导发动机关键零部件自动装配及上料系统实现了发动机发动机缸体缸盖抓取、附件装配，有利于在不改变原来装配加工基准的前提下，节约发动机上料所需要的劳动力，提高生产线生产效率，在降低生产成本的同时给汽车生产企业带来更多的效益。